Το ζεϊμπεκικο του Ρομποτ

[stratos]

Η ρομποτική είναι ένας αρκετά δύσκολος τομέας στην μηχανολογία. Εγώ ασχολήθηκα με υλικά και το κολλητάρι μου με την ρομποτική. Ειχαμε 2 ρομπότ, έναν βραχύωνα 7 βαθμών ελευθερίας όπως και το χέρι μας (σαν τους βραχύωνες που μοιάζουν με χέρια και συναρμολογούν τα αυτοκίνητα) και ένα βραχύωνα που κινήται σε επίπεδο ΧΥ και έχει ένα κάθετο βελόνι στον άξονα Ζ (3 βαθμοί ελευθερίας).

Στον μεγάλο βραχύωνα προσάρτησε κάποιο φωτοκύταρο και ένα proximity sensor για να καταλαβαίνει πόσο κοντά είναι ένα αντικείμενο. Ο βραχύωνας επέλεγε τα μπλέ αντικείμενα που περνάγανε απο μια μικρή μεταφορική ταινία, τα γύρναγε έτσι ώστε το άνω μέρος να κοιτάζει το Βόρειο μερος της αίθουσας (για να καταλάβουμε τον προσανατολισμό έπιανε μικρά ανθρωπάκια και τα έβαζε ξαπλωτά αλλά το κεφάλι τους κοιτούσε πάντα τον τοίχο) και τα τοποθετούσε σε μια θήκη. Αυτό ήταν αποτέλεσμα 10άδων ωρών προγραμματισμού, δοκιμών και λόγω ενός λάθος προσήμου + ή - στον κώδικα ο βραχίωνας γύρησε και μπήκε μεσα στην γυψοσανίδα του τοίχου με φόρα. Για να δουλέψει κάτι τόσο απλό έγινε μια διπλωματική εργασία, ατέλειωτα ξενύχτια και πολλές ώρες ψάξιμο.


Το να κάνει κωλοτούμπες το ρομπότ είναι κάτι εξίσου δύσκολο. Αλλά... δεν χρειάζεται να γράψεις κάποιο κώδικα. Στο λογισμικό που παρέχεται έχεις το ομοίωμα του ρομπότ στην οθόνη, "τσιμπάς" με το ποντίκι τα χέρια του και τα τοποθετείς απο κάθετη θέση σε ανάταση. Ορίζεις ταχύτητες γραμμικές και γωνιακές και τελικές θέσεις και αυτό υπολογίζει τα άλλα μόνο του έτσι ώστε το τελικό αποτέλεσμα να είναι "παλαμάκια" απο το ρομπότ. Με μια επιλογή στο γραφικό περιβάλον έρχονται τα χέρια πάλι στην αρχική θέση. Για αυτό χρειάζονται 8 τουλάχιστον σερβοκινητήρες να συγχρονιστούν μεταξύ τους. Αντε τώρα κάτσε γράψε κώδικα να το κάνει αυτό και να συντονιστούν όλα αυτά μαζί. Ενώ με το γραφικό περιβάλλον ο κώδικας τρέχει απο πίσω χωρίς να τον βλέπεις και ορίζεις εσύ τι θες να κάνει.

Για αυτό λέω οτι μπορεί να το κάνει και κάποιος που δεν έχει γνωσεις ρομποτικής.